轉換與編碼FTS用於SAT求解：何者有益，何者有害（擴展版）

研究論文提出，factored tasks是一種經典規劃表示，擴展了SAS+，允許有限形式的析取前置條件、條件效果和天使非確定性，這使得任務表示比傳統形式如STRIPS或SAS+更緊湊，並支持廣泛的任務轉換。然而，現有的factored tasks規劃方法僅限於啟發式搜索方法。本研究探討如何將factored tasks編碼為SAT solving，提出多種編碼策略，專注於將factored transition relation轉換為命題邏輯的不同策略。論文還分析如何在設定中利用各級別的並行性，並研究常見任務轉換對SAT-based planners效能的影響。