SurGe：改進點雲地圖的表面幾何

研究論文提出 SurGe 模型，旨在改進點雲地圖的表面幾何。論文指出，現有的前饋 3D 重建方法雖然在全局幾何估計上表現出色，但在局部表面幾何方面存在不準確性，這在視覺上可見但難以用常見度量衡量。為使這些錯誤在評估中更明確，研究引入了點雲法線度量，用於評估鄰近 3D 預測誘導的局部表面方向。為了減少這些錯誤，論文提出兩個互補組件：點梯度匹配損失，監督深度正規化的 3D 有限差分；以及鄰域注意力解碼器（NAD），它逐漸上採樣特徵並使用鄰域注意力進行局部特徵混合。在八個零樣本單目幾何基準測試中，SurGe 模型在全局點雲 AbsRel 指標上取得最佳平均排名，並在局部點雲和點雲法線評估上持續改善，展示了其在提升 3D 重建精度方面的潛力。